请教一个Box2d中使刚体运动的问题?

rigidbody.applyForceToCenter( force);
rigidbody.applyLinearImpulse(impulse, point);
这2个函数中力/冲量的大小应该怎么计算呀? 是不是要利用牛顿第二定律F=ma呀?
看官网上似乎没有详细说明,有人知道吗