在Box2D中,如何获取碰撞点的坐标

我发现,当2个物体都不为传感器的时候,可以通过
b2Contact::GetWorldManifold()
来获得碰撞坐标。
但,当有个物体为传感器的时候,就无法获取碰撞坐标了。
那有什么方法可以让即使为传感器的时候,检测出碰撞也能获得碰撞坐标?

怎么会这样