物理引擎碰撞时修改位置或角度

想请教一下当刚体的onBeginContact触发的时候想要修改碰撞节点的位置或者角度应当怎么做?
直接在onBeginContact函数里修改属性会报错(堆栈最后的函数b2Body.SetTransformXY)

要隔帧操作