监听碰撞事件如何获取详细的碰撞点和法线信息？

• 文档版本：3.5

• 文档链接：物理事件 · Cocos Creator

• 具体的问题或改进建议：
  能不能详细介绍一下如何获取相信的碰撞点坐标法线信息？

start() {

    let collider = this.getComponent(Collider);

    collider.on('onCollisionEnter', this.onCollision, this);

}

update(deltaTime: number) {

}

private onCollision(event: ICollisionEvent) {

    // console.log(event.type, event);

    for (let i = 0; i < event.contacts.length; i++) {

        let b = event.contacts[i];

        let a = v3();

        b.getLocalPointOnB(a);

        console.log(a + '===' + event.type);

    }

}