对于Box2D检测碰撞原理的一点疑惑

[riyuejiuzhao]

在Box2D中，两个多边形碰撞时是按照什么原则确定碰撞点的呢？

大多数资料讲到如何用分离轴定理判定两个多边形是否碰撞就结束了，没有讲是如何更进一步确定碰撞信息的，这方面有哪些资料可以参考呢？

尤其是b2FindIncidentEdge这个函数，我认为这个函数是用来确定发生碰撞的边的，但是我完全不理解为什么用这样的算法来确定。