我尽量简短点：
我的A星路径经过2步平滑
1：去重：如果同一直线或斜线，有3个或以上的点，只保留头和尾，去除中间所有点
2：直线障碍判断：3种情况（白色圆是障碍），如果有随意1个是障碍，那么2点不能直接相连
(1)：同X或同Y轴，
(2)同斜线，但是是相邻点的斜线
(3)都不是上面的情况，采用通用y=kx+b方案
先判断X红线(red) 与 直线 的菱形交点，如果交点不在4格中点，判断左右，如果在，判断4格
Y轴红线同理，我这里不同形状代表不同时期要判断的障碍点，菱形代表交点，用于要判断的障碍点的位置
下面经过测试：A星寻路，白色圆圈是真实障碍，红色圆圈是虚拟的在障碍判断时候的障碍点
S到E的初始路径为 S a 若干 mid c close
第一步去重：去掉若干和c点，现在的路径是S a mid close E
第二步拿上一步的5个点使用二分递归进行障碍判断，参数为2个点：
第1次是首尾点，也就是S和E点进行判断，显然不行，分裂递归，找到S和E的中间点也就是mid，
第2次现在要判断2个递归，参数为S和mid ， mid和E
S和mid中间没障碍，S和mid直接添加进最终路径，结束这部分的递归
mid和E还是有障碍(绿线碰到了右上角的白色圆圈)，继续分裂，中间点是close，现在要判断2个递归，参数为mid和close ， close和E
在障碍判断之前，如果2点是相邻点，那么直接添加进最终路径列表，不需要判断障碍
所以mid和close，close和E直接添加进最终路径列表，所有递归结束
现在最终路径列表是:S mid mid close close E 对应左下角这里0 2 2 3 3 4
我的疑问就是，当角色走到已经被去重的C点，这时候C点到E点才是最短路径，但是C点已经没了，就算把C点加回来，在第二步递归的时候，C点也不一定会被当做递归障碍参数点进行判断，所以想问问大佬这个是哪里出现问题，能够怎么优化好点。条件是必须按照二维格子走
