求教坐标系转换问题

[951045989 (yumlouica)]

我有这样一个结构，Node1套Node2再套Node3，我现在想知道最里面的那个Node3相对于Node1的position，该怎么做的呢？我知道有很多转换的API但不是很懂原理，大佬们能顺便给本菜鸡讲解下吗。最好通俗易懂一点

[893925993 (msc)]

1. node3转成世界坐标，得到坐标 1。
2. 坐标1转成node1下的本地坐标。