一、一般静态障碍物
如box、wall、tower等障碍物，可以设置成prefab，在运行时自动加载；
- 在节点下新建一节点，如node ；
- 将脚本obstacleCtrl挂载到node节点上；
- 确定碰撞区数量：box、poly的数量；这个boxcollider只是为了编辑界面进行显示，正式运行时无效。
- 编辑各个碰撞区边界；
- 保存场景，在程序正式运行时，会自动识别静态障碍物边界，并删除collider组件。
二、地图上限制通过的障碍区域
也可将地图节点设置为预制体，动态加载。
- 在地图节点下新建一节点，如node ；
- 将脚本obstacleCtrl挂载到node节点上；
- 确定碰撞区数量：box、poly的数量；这个boxcollider只是为了编辑界面进行显示，正式运行时无效。
- 编辑各个碰撞区边界，；
5.保存场景，在程序正式运行时，会自动识别静态障碍物边界，并删除collider组件。
三、移动避障体
- 在需要移动避障的节点actor下，新建一个名为“agent”的空子节点；
- 在agent上挂载AgentCtrl脚本；
- 设置移动避障体的参数：主要是半径、最大速度、 查找邻居距离、最大邻居数量 ；
- 查找邻居距离，不小于两个碰撞体的半径和；
- 最大邻居数量，建议不小于被包围的节点的数量；
- 在actor上，新建一个脚本组件actorCtrl；
- actorCtrl继承NodeCtrl基类组件；
- 在actorCtrl里实现setPrefV方法即可;
setPrefV，设置actor不需要避障时的默认移动速度。
四、TiledMap地图上自动识别障碍物层
- 在TiledMap节点（如tMap）上挂载ObstacleCtrl脚本
- 在设置里加载tMap节点；
- 输入障碍物层的层数
- 输入障碍物层名字的字符串
- 指定TiledMap的实际缩放比例scale
五、运行ORCA
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在场景的Canvas下新建空子节点，如orca；
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在orca子节点上挂载ORCACtrl脚本；
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可选择调试、防抖动等设置；
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程序运行中，即可自动识别动静态障碍物进行避障。
六、备注
- 上述动静态障碍物、TiledMap节点都可设置为预制体，支持动态加载；
- 支持程序中动态删除，删除时直接删除节点即可，障碍体会自动删除；
- 为确保识别准确，动态障碍物的缩放，不会影响半径等属性，需要手动设置这些属性。