该组件在orca避障基础上增加了流场寻路算法，两者结合，可实现目前弹幕、割草游戏中常遇到的群体自主移动。通过简单的挂载脚本，即可实现精灵自动识别为静态障碍物、动态障碍物参与避障；识别TiledMap中的障碍物层为静态障碍物；识别地图上不规则多边形为障碍区。同时，项目集成了稠密包围情况下滤波等防抖动算法、障碍物膨胀算法、流场边界处理策略，解决了大部分群体运动问题。帮助初学者、算法开发者快速应用。
一、一般静态障碍物
如box、wall、tower等障碍物，可以设置成prefab，在运行时自动加载；
- 在节点下新建一节点，如node ；
- 将脚本obstacleCtrl挂载到node节点上；
- 确定碰撞区数量：box、poly的数量；这个boxcollider只是为了编辑界面进行显示，正式运行时无效。
- 编辑各个碰撞区边界；
- 保存场景，在程序正式运行时，会自动识别静态障碍物边界，并删除collider组件。
二、地图上限制通过的障碍区域
也可将地图节点设置为预制体，动态加载。
- 在地图节点下新建一节点，如node ；
- 将脚本obstacleCtrl挂载到node节点上；
- 确定碰撞区数量：box、poly的数量；这个boxcollider只是为了编辑界面进行显示，正式运行时无效。
- 编辑各个碰撞区边界，；
- 保存场景，在程序正式运行时，会自动识别静态障碍物边界，并删除collider组件。
三、移动避障体
- 在需要移动避障的节点actor下，新建一个名为“agent”的空子节点；
- 在agent上挂载AgentCtrl脚本；
- 设置移动避障体的参数：主要是半径、最大速度、 查找邻居距离、最大邻居数量 ；
查找邻居距离，不小于两个碰撞体的半径和；
最大邻居数量，建议不小于被包围的节点的数量；
- 在actor上，新建一个脚本组件actorCtrl；
- actorCtrl继承NodeCtrl基类组件；
- 在actorCtrl里实现setPrefV方法即可;
setPrefV，设置actor不需要避障时的默认移动速度。
四、TiledMap地图上自动识别障碍物层
- 在TiledMap节点（如tMap）上挂载ObstacleCtrl脚本
- 在设置里加载tMap节点；
- 输入障碍物层的层数
- 输入障碍物层名字的字符串
- 指定TiledMap的实际缩放比例scale
五、运行ORCA
- 在场景的Canvas下新建空子节点，如orca；
- 在orca子节点上挂载ORCACtrl脚本；
- 可选择调试、防抖动等设置；
- 程序运行中，即可自动识别动静态障碍物进行避障。
六、流场寻路算法
ORCA避障，当有障碍物夹在目标与行动节点之间时，很多情况下会卡滞。此时需要寻路算法进行自主寻路。 对群体节点而言，流场寻路算法简单有效。
- 流场寻路算法对斜方向运动目标，有可能在静态障碍物顶点处发生卡滞，本算法加入了障碍物膨胀算法，可使运动节点平滑转向；
- 流场寻路算法主要在FlowField文件夹下的脚本，FlowFieldMgr文件用单例实现了流场算法及debug，RayCastingPolygonDetection文件是射线法点-in-多边形检测，脚本都加注了大量说明，方便理解；
- 游戏主脚本GameCtrl中的start中引入初始化，update引入流场寻路算法，每帧根据目标点是否移动进行更新；
- monster在每帧的setPrefV方法中，自动生成寻路方向。
- FlowFieldMgr中加入了debug功能，在场景中可勾选是否打开debug模式，可方便显示流场各个位置的方向、权重等信息， 打开debug时会严重卡滞， 关掉即可。
七、备注
- 上述动静态障碍物、TiledMap节点都可设置为预制体，支持动态加载；
- 支持程序中动态删除，删除时直接删除节点即可，障碍体会自动删除；
- 为确保识别准确，动态障碍物的缩放，不会影响半径等属性，需要手动设置这些属性。