该组件源码，主要通过ORCA自动避障、多目标流场寻路算法来实现群体目标移动中的避障、寻路问题。可解决目前弹幕、割草游戏中常遇到的不同群体 在障碍物间跟踪多目标的自主移动 。并增加了 备份流场、近场占位、临时障碍物生成等算法，可靠解决了当目标被Monster包围后，堵路导致流场失效的问题。 通过简单的挂载脚本，即可实现自动识别静态障碍物、动态障碍物参与避障；识别TiledMap中的障碍物层为静态障碍物；识别地图上不规则多边形、圆形为障碍区。同时，项目集成了稠密包围情况下滤波等防抖动算法、障碍物膨胀算法、流场边界处理策略，解决了大部分群体运动问题。帮助初学者、算法开发者快速应用。
1. 静态障碍物
1.1. 一般静态障碍物
如box、wall、tower等障碍物，可以设置成prefab，在运行时自动加载；
1. 在节点下新建一空节点，如node ；
2. 将脚本obstacleCtrl挂载到node节点上；
3. 添加collider2D组件，可以是多边形、圆形、长方形等形状，编辑边界；
4. 保存场景或预制体，在程序正式运行时，会自动识别静态障碍物边界，并删除collider组件，添加为Obstacle。
1.2. 地形障碍物
添加方法与上面相同
1.3. TiledMap自动识别障碍层
1. 在tMap节点上挂载TiledMap和ObstacleCtrl脚本；
2. 设置tiledMap节点；
3. 设置障碍层数量和障碍层名称；
4. 设置scale与节点的scale保持一致；
5. 运行时，自动识别障碍物层并添加为Obstacle。
1.4. ObstacleCtrl组件
1. 一般建议不需要更改。
2. 增加了对圆型障碍物支持，该脚本中getColliderObstacle里，引用了convertCircleToPolygon方法，将圆形转为多边形处理，根据需要变更多边形顶点个数，如将8改为XX。
2. 动态障碍物（运动物体、避障体）
1. 移动物体Monster，节点上挂载MonsterCtrl脚本；
2. 设置接近距离，即与目标的距离小于接近距离时，表示到达目标点，停止运动，如近程攻击的设置为Monster与目标两者半径和，远程攻击的设置为攻击距离；
3. 在移动物体Monster下设agent空子节点；
4. 在agent上挂载agentCtrl脚本，设置移动障碍物agent的属性，一般前5条属性，主要是：最大速度、节点半径、 查找邻居距离、最大邻居数量、质量 ；这些属性往往根据需要进行设置。
• 查找邻居距离：不小于两个碰撞体的半径和； • 最大邻居数量：建议不小于被包围的节点的数量； • 质量：对同类Monster可以设置为1，表示大家平分避障责任；对Actor等，以自身移动为主，希望别人避开他，而不希望自己主动避障的特定移动物体，可以设置为极大值。
5. MonsterCtrl和ActorCtrl都是继承自NodeCtrl，在里面实现了setPrefV方法。一般建议 不需要更改本脚本。 也可根据自己需要修改。
6. AgentCtrl脚本为ORCA内部实现， 不需要更改。
3. 堵路优化的多目标流场
ORCA避障，当有障碍物夹在目标与行动节点之间时，很多情况下会卡滞。此时需要寻路算法进行自主寻路。 对群体节点而言，流场寻路算法简单有效。
1. 流场寻路算法对斜方向运动目标，有可能在静态障碍物顶点处发生卡滞，本算法加入了障碍物膨胀算法，可使运动节点平滑转向；
2. 通过主副流场设计，解决了下图中目标被拥堵造成流场失效问题。
3. 可以同时支持场景多个目标，多组Monster分别对各自目标进行寻路；
4. FlowField文件夹下的文件，不需要挂载，一般不需要修改 。由GameCtrl等文件调用流场管理器相关方法。
4. 游戏主控制器
4.1. 挂载脚本
在场景Canvas下挂载GameCtrl脚本
4.2. 设置参数：
• 多目标流场参数设置； • ORCA优化参数设置；
4.3. GameCtrl脚本
• 注意初始化gameInit和Update中的方法调用顺序
5. 脚本文件说明
1. 需要挂载的一般只有ActorCtrl、MonsterCtrl、GameCtrl、AgentCtrl、ObstacleCtrl五个脚本，需要在编辑界面设置参数；
2. 需要根据实际情况变更的一般只有Enum（资源枚举）和GameCtrl脚本；
3. 其他脚本及文件夹加入到自己项目中即可使用。
6. 实测情况
6.1. debug模式
6.2. 100个目标，2000个Monster
frameTimes =11.28， FPS=55 ，运行比较流畅。
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