现在需求是要求r2 整体旋转，但pr3 不旋转，怎样实现？
r2 旋转的同时，pr3 需要反方向做矫正旋转
已验证，好像这是唯一方法。。。。仍会有一定旋转出现，就是说这样一定是有BUG，能不能简单点啊。。。
